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研讨了典型运动副不同接触位置的磨损深度分布情况。
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Then the restraint force and restraint moment are calculated for each kinematic pair.
然后求出机构各个运动副所受的约束力和约束力矩。
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介绍一种基于6PSS（P代表移动副，S代表球面副）并联机构的并联加工机工作空间三维仿真新方法&数值分析法。
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